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          小型水下觀測機器人(ROV-07S)
          作者: 發布時間:2016-03-10 閱讀次數:

          (目前,該設備應用于大亞灣核電站、秦山一期、核動力設計院各一套)

           

          1、   使用环境

          適用于水流速度≤5m/min的靜、動水域,深度不大于50m,進行水下觀測及小型異物抓取,主要用于核電站反應堆水池下的檢測、水庫堤壩的安全檢查以及危險區域的反恐偵察及公安取證等特殊場合。

          具有重量輕、智能化、操作方便等特點。

          2、設備組成及主要原理

          本設備集光學、機械、多傳感器信號融合、自動化控制、圖像存儲技術于一體。采用模塊化設計,降低了功能模塊維護的複雜性,提高了系統的可靠性,便于設備功能的擴展。

          機器人本體:主要由控制電路系統、主體推進器(三套)、前進及後退攝像與監視系統、前進攝像機一維雲台、小型抓取機械手系統、攝像照明系統組成。

          其中控制電路系統包含各類電源模塊、驅動控制模塊、壓力傳感器(深度計)、溫度計等傳感器。

          主體推進器選用瑞士進口的maxon電機作爲驅動元件,具有小體積、高性能、低慣量等優點。其采用目前流行的恒頻脈寬調制技術(PWM)實現電機的調速。

          便攜式顯示與操作控制箱:由系統主控制模塊、15英寸液晶顯示器、圖像存儲卡、機器人本體運動控制遙杆、前攝像機雲台運動控制遙杆、照明系統亮度控制旋紐等組成。

          3、功能和技術要求

          ?該機器人具有前進、後退、轉彎、上升、下潛運動功能;靜水運動速度?2節,速度且連續可調,能平穩地停留在水中任意深度位置。

          ?機器人本體配置有兩套檢測用攝像機,分別位于正前方及後方;其中前方攝像機爲18倍變倍攝像機,帶一維俯仰轉台,轉動範圍±60°;後視攝像機爲一廣角攝像機,其視場角不小于35°。爲克服水下照明不足,並配有四套亮度可調照明系統。

          ?兩路攝像系統的圖像直接顯示到控制箱顯示屏上。

          ?對顯示的圖像具有實時存儲、抓圖、回放等功能。

          ?可實時顯示機器人本體所處位置水深、溫度等信息。

          ?顯示與操作控制箱具有外接锂電池電源輸入口、220V交流電電源輸入口以及USB口。

          ?機械手的抓取能力:不小于1kg。可根據實際工作需要更換手指類型。

          ?主体外型尺寸长×宽×高: 410×262×230,重量11kg。

          4、設備配置:

          机器人主体              1台

          便携式显示与操作控制箱        1台

          零浮力电缆及手动卷线滚        1套

          主体及配件运输箱           1个

          5、部分水下實驗圖片

              

          图1 机器人照明灯开启外观图          图2 水下抓取异物操作

           

          图3 水下抓取规则型异物

          ——某內陸湖探測系列圖片

           

          ——某設備船體檢測系列圖片

           

          ——某水下設備檢測系列圖片

           

          聯系人:馮主任

          電話:028-85100572∕13618081259

           
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